Module m1           PERS num state:=0;    !用于控制状态机     CONST robtarget pstart：=*；   PERS robtarget ptmp：=*；    !OPC UA改写ptmp点位，机器人移动    VAR jointtarget jtmp:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];   PERS robtarget pcurr：=*;   !OPCUA 读取当前位置
    PROC main()        state:=0;        ptmp:=pstart;        pcurr:=CRobT();   ! 获取当前位置，OPCUA 客户端即可实时读取pcurr位置        WHILE TRUE DO            TEST state            !OPC UA客户端在改写ptmp位置后，修改state为1，则机器人移动到OPC UA 客户端修改的位置            CASE 1:                MoveL ptmp,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;                pcurr:=CRobT();                !读取当前位置                state:=0;            CASE 2:            ENDTEST        ENDWHILE    ENDPROCendmodule