2. 可以通过创建一个虚拟模拟输出量，并关联到系统输出tcp speed上。

3. 重启后，机器人手动jog或者运行程序时，打开示教器模拟量输出界面，就可以看到实时机器人速度（m/s），如下图。由于模拟量显示***小为0.01，故如果机器人运行速度为8.5mm/s，模拟量显示仍为0.01(m/s).

4. 若希望实时机器人速度到0.1mm/s的精度，则可以利用模拟量和对应比特值进行放大。

5. 前文创建的是虚拟模拟量，无法设置与比特值关系。此时可以创建一个真实模拟输出信号。若机器人没有多余IO板或者没有模拟量输出板，则也可以把该信号创建到任意一块虚拟I/O板上。

6. 以下利用dn_internal板（只要有709-1选项就会有个板，哪怕不用）。创建一个模拟量信号

再创建一个组输出信号，也关联到相同地址

此时重启机器人系统，就可以在组输出看到速度（mm/s）放大10倍后的速度，例如8.5mm/s，下图显示为85. 也可以在模拟量界面看到实时速度为0.01m/s(由于模拟量显示***小分辨率为0.01)

了解更多产品相关信息请关注：ABB机器人系统集成服务商